摘要：电梯井道层门门头与轿顶的粉尘堆积会导致门锁卡滞、导轨磨损加剧，严重影响电梯运行精度与安全，而人工除尘存在空间狭 窄、坠落风险高、耗时耗力效率低、灰尘对人体有害等问题，特别是电梯安装完成后的首次井道清洁尤为严重。针对此，设计一款面向该 场景的自动化除尘机器人。机器人采用 “履带伸缩式移动平台 + 多模态清洁执行机构”的总体架构，搭配以 STM32F407 为核心的控制 系统与多层级安全防护系统，实现井道内轿顶上自主定位、路径规划及高效除尘。通过实验测试：机器人对层门门头与轿顶的粉尘清洁率 平均达 80.5%，单层清洁时间达达到较人工的缩短 的 43.387.688%；安全系统在障碍物避让、过载保护、漏电防护等场景下响应时间均小于 0.5s，满足电梯井道作业安全要求。该设计为电梯井道自动化维护提供了可行方案，具有较高的工程应用价值。