本研究聚焦于校园智能巡检机器人导航技术，采用激光雷达、双目视觉与红外传感器相结合的多源信息融合方法。通过设计多源导航系统平台、分析单个导航模块、构建闭环检测模块及后端优化方法，解决传统导航定位精度不高、建图效果不佳等问题。创新点在于利用多源信息融合实现精确定位与高精度导航，兼顾视觉与激光结构特征约束联合位姿估计，加入红外传感器防碰撞。经实验与实地测试，有望实现校园巡检机器人的精准导航与高效巡检，满足校园安防等实际需求 。